使用2.4 GHz通信链路的无线伺服电机控制

在这篇文章中，我们将构建一个无线伺服电机电路，它可以在2.4GHz通信链路上无线控制6个伺服电机。

介绍

该项目分为两部分：一个带有6个电位计的发射器和一个带有6个电位计的接收器电路伺服电机.

遥控器有6个电位计，在接收器上独立控制6个单独的伺服电机。通过旋转电位计，可以调整伺服电机可以控制.

所提出的电路可用于需要控制运动的地方，例如机器人的手臂或RC汽车的前轮方向控制。

电路的核心是NRF24L01模块，它是一个收发器；它在ISM频段（工业、科学和医疗频段）上工作，与您的WI-FI工作的频段相同。

NRF24L01模块的图示：

它有125个通道，最大数据速率为2MBps，理论最大范围为100米。您将需要两个这样的模块来建立通信链路。

引脚配置：

它工作在SPI通信协议上。您需要将8个引脚中的7个连接到Arduino才能使该模块正常工作。

它适用于3.3 V和5V杀死模块，必须在供电时进行。幸运的是，我们在Arduino上的3.3V电压调节器上有3.3V电压调节器，它必须仅由Arduino的3.3V插座供电。

现在让我们转到发射机电路。

变送器电路：

该电路由6个10K欧姆值的电位计组成。6个电位计的中间端子连接至A0至A5模拟输入引脚。

NRF24L01至Arduino连接示意图旁边给出了表格；如果您对电路图有任何混淆，可以参考。

该电路可以通过DC插孔从USB或9V电池供电。

请在此处下载库文件：github.com/nrf24/

变送器程序：

// ----------------------由r.girish开发的计划------------------------ //
#包括
#include
#包括
RF24收音机（9,10）;
const字节地址[6] =“00001”;
#定义pot1 A0
#定义pot2 A1
#定义pot3 A2
#定义pot4 A3
#define pot5 a4
#define pot6 a5
常数int阈值=20；
int-potValue1=0；
int-potValue2=0；
int potvalue3 = 0;
int-potValue4=0；
int-potValue5=0；
int-potValue6=0；
int anglevalue1 = 0;
int angleValue2=0；
int anglevalue3 = 0;
int anglevalue4 = 0;
int angleValue5=0；
int angleValue6=0；
int check1=0；
int check2=0；
int check3=0；
int check4=0；
int check5 = 0;
int check6=0；
const char var1[32]=“Servo1”；
const char var2[32]=“Servo2”；
const char var3 [32] =“servo3”;
const char var4 [32] =“servo4”;
const char var5[32]=“Servo5”；
const char var6[32]=“Servo6”；
无效设置（）
{
Serial.begin（9600）；
radio.begin（）;
radio.openWritingPipe（地址）；
无线电.设置频道（100）；
无线电设置数据速率（RF24_250KBPS）；
radio.setpalevel（rf24_pa_max）;
停止收听；
}
void循环（）
{
Potvalue1 = Analogread（Pot1）;
如果（potValue1>check1+阈值| | potValue1{
radio.write（&var1，sizeof（var1））；
AngleValue1 = Map（Potvalue1,0,1023,0,180）;
电台.Write（＆snightvalue1，sizeof（Anstanvalue1））;
check1 = potvalue1;
Serial.println（“输入：1”）；
serial.print（“角度：”）;
Serial.println（angleValue1）；
serial.print（“电压水平：”）;
序列号.println（potValue1）；
Serial.println（“-----------------------------------”）；
}
potValue2=模拟读取（pot2）；
如果（potValue2>check2+阈值| | potValue2{
radio.write（&var2，sizeof（var2））；
AngleValue2 = Map（Potvalue2,0,1023,0,180）;
radio.write（&angleValue2，sizeof（angleValue2））；
check2 = potvalue2;
Serial.println（“输入：2”）；
serial.print（“角度：”）;
serial.println（Alargevalue2）;
serial.print（“电压水平：”）;
序列号.println（potValue2）；
Serial.println（“-----------------------------------”）；
}
Potvalue3 = Analogread（Pot3）;
如果（potValue3>check3+阈值| | potValue3{
radio.write（&var3，sizeof（var3））；
angleValue3=地图（potValue3,01023,0180）；
radio.write（&angleValue3，sizeof（angleValue3））；
check3 = Potvalue3;
serial.println（“输入：3”）;
serial.print（“角度：”）;
serial.println（Anglevalue3）;
serial.print（“电压水平：”）;
序列号.println（potValue3）；
Serial.println（“-----------------------------------”）；
}
potValue4=模拟读取（pot4）；
if（potvalue4> check4 +阈值|| Potvalue4 {
Radio.Write（＆var4，sizeof（var4））;
AngleValue4 = Map（Potvalue4,0,1023,0,180）;
radio.write（&angleValue4，sizeof（angleValue4））；
check4=potValue4；
serial.println（“输入：4”）;
serial.print（“角度：”）;
serial.println（Alartvalue4）;
serial.print（“电压水平：”）;
序列号.println（potValue4）；
Serial.println（“-----------------------------------”）；
}
potValue5=模拟读取（pot5）；
if（potvalue5> check5 +阈值|| potvalue5 {
radio.write（&var5，sizeof（var5））；
angleValue5=地图（potValue5,01023,0180）；
电台.write（＆snightvalue5，sizeof（standvalue5））;
check5=potValue5；
serial.println（“输入：5”）;
serial.print（“角度：”）;
serial.println（Anglevalue5）;
serial.print（“电压水平：”）;
serial.println（Potvalue5）;
Serial.println（“-----------------------------------”）；
}
potValue6=模拟读取（pot6）；
if（potvalue6> check6 +阈值|| Potvalue6 {
radio.write（&var6，sizeof（var6））；
angleValue6=映射（potValue6,01023,0180）；
电台.write（＆snightvalue6，sizeof（standvalue6））;
check6=potValue6；
serial.println（“输入：6”）;
serial.print（“角度：”）;
Serial.println（angleValue6）；
serial.print（“电压水平：”）;
serial.println（Potvalue6）;
Serial.println（“-----------------------------------”）；
}
}
// ----------------------由r.girish开发的计划------------------------ //

发射机到此结束。

接收人：

接收器电路由6个伺服电机，一个Arduino和两个单独的电源组成。

这个伺服电机需要更高的电流才能运行，因此不得由arduino供电. 这就是为什么我们需要两个独立的电源。

请适当地对伺服施加电压；对于微型伺服电机，4.8V就足够了，如果您想为体积更大的伺服电机供电，请将电压与伺服电机的额定值相匹配。

请记住，即使没有时刻，伺服电机也会消耗一些功率，这是因为伺服电机的ARM始终与评论后的位置发生任何变化。

接收机程序：

// ----------------------由r.girish开发的计划------------------------ //
#包括
#include
#包括
#include
RF24收音机（9,10）;
const字节地址[6] =“00001”;
伺服伺服1;
servo servo2;
伺服3；
伺服4；
伺服5；
伺服6；
int角度1 = 0;
内角2=0；
int角度3 = 0;
内角4=0；
内角5=0；
内角6=0；
字符输入[32]=“”；
const char var1[32]=“Servo1”；
const char var2[32]=“Servo2”；
const char var3 [32] =“servo3”;
const char var4 [32] =“servo4”;
const char var5[32]=“Servo5”；
const char var6[32]=“Servo6”；
无效设置（）
{
Serial.begin（9600）；
伺服1.连接（2）；
servo2.attach（3）;
3.连接（4）；
4.连接（5）；
servo5.attach（6）;
Servo6.Attach（7）;
radio.begin（）;
radio.openReadingPipe（0，地址）；
无线电.设置频道（100）；
无线电设置数据速率（RF24_250KBPS）；
radio.setpalevel（rf24_pa_max）;
收音机；
}
void循环（）
{
延误（5）；
而（！radio.available（））；
radio.read（&input，sizeof（input））；
if（（strcmp（输入，var1）==0））
{
而（！radio.available（））；
radio.read（＆discle1，sizeof（Ansta1））;
servo1.write（角度1）;
Serial.println（输入）；
serial.print（“角度：”）;
序列号。打印号（1）；
serial.println（“-----------------------------”）;
}
否则如果（（strcmp（输入，var2）==0））
{
而（！radio.available（））；
radio.read（＆discle2，sizeof（aplate2））;
servo2.write（角度2）;
Serial.println（输入）；
serial.print（“角度：”）;
序列号println（angle2）；
serial.println（“-----------------------------”）;
}
否则如果（（strcmp（输入，var3）==0））
{
而（！radio.available（））；
radio.read（&angle3，sizeof（angle3））；
servo3.write（角度3）;
Serial.println（输入）；
serial.print（“角度：”）;
序列号：println（angle3）；
serial.println（“-----------------------------”）;
}
否则如果（（strcmp（输入，var4）==0））
{
而（！radio.available（））；
radio.read（＆discle4，sizeof（Ansta4））;
servo4.write（角度4）;
Serial.println（输入）；
serial.print（“角度：”）;
序列号println（angle4）；
serial.println（“-----------------------------”）;
}
else if（（strcmp（输入，var5）==0））
{
而（！radio.available（））；
radio.read（&angle5，sizeof（angle5））；
servo5.write（角度5）;
Serial.println（输入）；
serial.print（“角度：”）;
序列号。打印号（5）；
serial.println（“-----------------------------”）;
}
否则if（（strcmp（输入，var6）== 0））
{
而（！radio.available（））；
radio.read（&angle6，sizeof（angle6））；
servo6.write（角度6）;
Serial.println（输入）；
serial.print（“角度：”）;
序列号。打印号（6）；
serial.println（“-----------------------------”）;
}
}
// ----------------------由r.girish开发的计划------------------------ //

这就是接收者的结论。

如何操作本项目：

•为两个电路供电。
•现在旋转任何一个电位计的旋钮。
•例如第3电位器，接收器处的相应伺服旋转。
•这适用于所有伺服电机和电位计。

注意：您可以将发射器连接到计算机，打开串行监视器，以查看伺服电机的角度，模拟引脚的电压电平以及当前运行哪些电位计。

如果您对这个基于Arduino的无线伺服电机项目有任何具体问题，请在评论部分说明，您可能会收到快速回复。